На думку місцевих краєзнавців, Баланівка належить до старих поселень. Перша писемна згадка про Баланівку відноситься до 1653 року, але село, звичайно, з’явилося набагато раніше. Місцеві краєзнавці схиляються до думки, що ще в 1015 році тут селилися працьовиті селяни – Балани. Вважається, що саме від них взяло свою назву село. Місцеві краєзнавці вважають, що на початку XII століття (у 1129 році) «помер Балан — перший мешканець села. А прожив він більше 100 років».
Через Баланівку пролягав давній торговий шлях, названий у народі Чумацьким, користувалися ним здебільшого купці.
Баланівка з середини XVI століття — велике місто стратегічного значення, яке фортецю, триарковий кам’яний міст. Ці споруди, як і цегляний водяний млин, прекрасно збереглися, хоч і мають вік у кілька століть. Тогочасне поселення Баланівка, як стверджував місцевий священик і краєзнавець Григорій Ошовський, мало кілька православних церков
Наприкінці XVIII століття Баланівка стала містечком і в 1793 році, після входження до складу Російської імперії, позбулася татарських набігів.
Не раз населення Баланівки підіймалося на боротьбу з гнобителями. Так сталося і в 1906 році, коли селяни пограбували і дотла спалили панський маєток та економію. Очолювали селянський виступ Я.Ганченко, М. Білий, Ф.Роговий.
Звістку про повалення царського самодержавства на початку березня 1917 року першим приніс у село Степан Сірик. У грудні того ж року в Баланівці уже діяв ревком, який займався розподілом поміщицьких земель серед селян.
У 1921 році під час підготовки до святкування 4-ої річниці Жовтневого перевороту було вбито секретаря партосередку Івана Жаруна.
У 1929 році в селі було організовано перший колгосп «Певний шлях», головою було обрано вчителя І.Я.Лірника. Першими вступили в колгосп сім’ї Клима Петрука, Андрія Загарія, 42 найбідніших двори.
У березні 1930 року, під час так званої «жіночої волинки», майже половина баланівчан вийшли з колгоспу. За активний спротив колективізації було заарештовано і відправлено на заслання 40 чоловіків і одну жінку — Тетяну Волощук.
Під час голодомору в 1932 – 1933рр. у селі голодною смертю померло понад 1000 мешканців Баланівки, розкуркулено і вислано 27 сімей.
Особлива сторінка в історії села – створення колгоспів.
У 1934 році тут уже діяло 6 колгоспів, у яких створено 18 бригад. Було в селі два трактори марки «Фордзон», а першими трактористами стали Микола Макогін, Марія Поворозна.
У Великій Вітчизняній війні взяли участь 1119 баланівчан, 443 з них загинули в боях,65повернулися інвалідами. Під час фашистської окупації в селі діяла підпільна група.
У 1951ропі відбулося перше укрупнення — утворилися 4 господарства, які в 1958 році об’єдналися в один колгосп, головою якого було обрано Д.М.Корнелюка.
Колишньому голові колгоспу ім. Кірова І.О.Дяченку та головному агроному цього ж колгоспу В.І. Хрипливому було присвоєно звання Героя Соціалістичної Праці. Орденом Леніна нагороджені: В.Х. Бровченко, П.Д. Роговий; 17 чоловік отримали Орден Трудового Червоного Прапора, 2 – Орден Дружби Народів, 3 – Орден Трудової Слави, 7 – Орден Знак Пошани, 5 – медаль «За трудову доблесть».
Значних успіхів досягло господарство за часів, коли його очолював А.П.Царюк. У 1989 році колгосп ім. Кірова реорганізовано в агрофірму «Колос». Станом на 01.01.2000 року тут працювали підсобні промисли, які виробляли ковбаси, олію, макарони, паленку, випікали хліб; функціонували також цегельний завод, піщаний кар’єр.
Нині тут працює господарське підприємство Бершадська філія ПрАТ «Зернопродукт» МХП.
У 1989 році в селі відкрито музей історії села. Є пам’ятники архітектури, охороняються державою: водяний млин 1647 року, сторожова вежа, Святомихайлівська церква ХVII століття.
В січні 2021 року в зв’язку з реорганізацією в селі створено Баланівський старостинський округ. Старостою села призначено Устяк Людмилу Володимирівну.
Населення старостинського округу на 01.01.2025 року – 2871особа. Всього дворів – 1548.
На території села функціонують: школа, дитячий садок, амбулаторія ЗПСМ, пожежне депо, Баланівська філія Бершадської публічної бібліотеки, Баланівська філія Бершадського ЦКД, музей історії села, 8 магазинів, поштове відділення.
З початком повномасштабного вторгнення росії в Україну життя баланівчан різко змінилося. Багато з них стали на захист рідної України. 11 жителів Баланівки: Андрущенко Олександр Федорович, Баланюк Олег Павлович, Безверхній Андрій Олександрович, Бучік Олексій Іванович, Ковалишин Сергій Іванович, Москаленко Валентин Валентинович, Підлубний Михайло Ларіонович, Сайганов Сергій Юрійович, Сокиринський Ярослав Володимирович, Черкас Дмитро Анатолійович, Янчук Сергій Олександрович, загинули мужньо захищаючи нашу свободу, цілісність і суверенітет рідної держави. На знак вшанування пам’яті про Героїв – земляків в жовтні 2024 року в селі було відкрито Алею Слави.
Небайдужими залишаються жителі нашого села до тих, хто став на захист нашої держави. Жителями громади постійно надається посилена допомога ЗСУ: збираються продукти харчування, речі першої необхідності, аптечки, виготовляються окопні свічки, маскувальні сітки і передаються на допомогу ЗСУ.
Жителі села активно долучились до прихистку переміщених осіб, які вимушено покинули свої домівки, де проходили бойові дії. В 2024 році на території села проживала 61 особа ВПО.
